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在预制菜生产加工环节，AGV（自动导引车）的参与需紧密围绕工序特点、物料特性及生产环境需求进行选择与配置。以下是针对预制菜生产加工环节所需的AGV类型及其具体应用场景的详细说明：
托盘式AGV
原料配送：将冷库中的原料托盘运送至解冻区或清洗区。
半成品转运：在清洗、切割、腌制等工序间流转物料。
成品暂存：将包装好的成品托盘运送至暂存区，等待出库。
功能：承载标准托盘（如1.2m×1.0m），用于原料、半成品及成品的搬运。
应用场景：
优势：负载能力强（通常可达1-2吨），适合大批量物料搬运；路径规划灵活，可适应多产线协同。
潜伏式AGV
小批量物料配送：在调料添加、小包装配料等工序中，搬运小型料车至指定工位。
洁净区作业：适用于需要高度洁净的生产环境（如酱料混合、灌装），减少人工接触污染风险。
功能：车体设计低矮，可潜入料车底部，通过举升机构托起料车进行搬运。
应用场景：
优势：体积小巧，转弯半径小，适合狭窄空间作业；可与滚筒、皮带等输送设备无缝对接。
叉车式AGV
高架库存储：将原料或成品托盘堆垛至高位货架，提升仓库空间利用率。
跨楼层搬运：通过电梯或升降机实现不同楼层间的物料转运。
功能：模拟人工叉车操作，具备货叉升降功能，可实现货物的堆高与搬运。
应用场景：
优势：负载能力更强（可达3吨以上），适合重型物料搬运；可替代传统叉车，降低人工成本与安全风险。
重载式AGV
大型设备转运：在预制菜生产线中，搬运搅拌机、蒸煮锅等重型设备。
批量成品出库：将整垛成品托盘（如箱装预制菜）运送至装卸平台。
功能：专为超重物料设计，负载能力可达10吨以上。
应用场景：
优势：结构稳固，适应复杂地形；可配备激光导航或视觉导航，确保高精度定位。
原料解冻与清洗区
AGV配置：托盘式AGV + 潜伏式AGV
流程：
托盘式AGV从冷库搬运原料托盘至解冻区，按预设时间停留后运送至清洗区。
潜伏式AGV将清洗后的原料料车运送至切割工位，与切割机自动对接。
切割与腌制区
AGV配置：潜伏式AGV + 叉车式AGV
流程：
潜伏式AGV将切割好的原料料车运送至腌制区，与腌制设备自动对接。
叉车式AGV将腌制完成的原料托盘堆垛至暂存区，等待下一步加工。
烹饪与包装区
AGV配置：托盘式AGV + 重载式AGV
流程：
托盘式AGV将烹饪好的半成品托盘运送至包装线，与包装机械臂协同作业。
重载式AGV将包装好的成品整垛托盘运送至成品库，与堆垛机自动对接。
洁净区与特殊环境
AGV配置：洁净型潜伏式AGV
流程：
在酱料混合、灌装等洁净区，潜伏式AGV通过无尘设计减少污染风险。
配备紫外线消毒功能，确保物料在搬运过程中符合食品安全标准。
导航技术
SLAM激光导航：适用于复杂动态环境，无需反光板，定位精度±5mm。
二维码导航：成本低，部署简单，适合规则路径场景，定位精度±1mm。
视觉导航：通过摄像头识别环境特征，适应无标识场景，灵活性高。
调度系统
多AGV协同调度：通过中央调度系统实现任务分配、路径规划与交通管理，避免拥堵。
与MES/WMS集成：实时接收生产计划与库存信息，动态调整搬运任务，提升响应速度。
安全设计
避障传感器：配备激光雷达、超声波传感器等，实时检测障碍物并紧急制动。
急停按钮：在AGV车身设置急停按钮，确保人员安全。
防撞条：车体四周安装防撞条，减少碰撞损伤。
深圳某食品生产线
AGV配置：托盘式AGV + 潜伏式AGV
效果：实现原料到成品的全流程自动化搬运，减少人工干预，提升生产效率30%。
宁夏伊利项目
AGV配置：叉车式AGV
效果：替代传统叉车，完成原料及辅料的自动化配送，定位精度±5mm，提升产品质量及合格率。
蚌埠大成食品熟食工厂
AGV配置：5G AGV小车
效果：每小时传输80个500公斤托盘，效率较人工提升显著，实现入库、出库全流程自动化。
