叉取AGV的环境感知技术有哪些？

叉取AGV的环境感知技术主要包括以下几种：

1. 激光雷达：激光雷达能够发射激光束，通过接收反射回来的激光信号来感知周围环境，实现精准的定位和导航。它可以获取高精度的三维点云数据，用于构建环境地图和实时定位。激光雷达导航是目前较为先进且应用广泛的导航方式，具有高精度、高可靠性的特点。

2. 摄像头与视觉识别：摄像头能够捕捉图像信息，帮助叉取AGV识别货物、道路标志、障碍物等。结合计算机视觉和深度学习技术，摄像头可以实现高精度的物体识别和场景理解，辅助AGV进行导航和避障。

3. 超声波传感器：超声波传感器通过发射超声波并接收反射波来测量与周围物体的距离。它主要用于近距离障碍物的检测，如低矮障碍物或货叉下方的空间障碍。超声波传感器具有成本低、实时性好的优点，但测量范围相对较短。

4. 红外传感器：红外传感器通过接收红外线反射信号来判断AGV与货物之间的距离。当AGV到达目的地后，车身挡住红外线，促使车辆发出控制信号，实现高精度的定位。红外传感器常用于货叉的精准对接和定位。

5. 惯性导航系统（INS）：惯性导航系统通过测量车辆的加速度和角速度，结合初始位置和方向，推算出车辆的当前位置和方向。它可以在没有外部定位信号的情况下提供连续的导航信息，但长期使用会存在累积误差。

6. 3D ToF相机：3D ToF相机基于飞行时间（Time-of-Flight）原理，能够实时获取物体的深度信息。它具有受环境光照影响小、数据稳定性高的特点，可以在中强光和黑暗环境中工作。3D ToF相机可以用于托盘识别、高位货架避障等场景，提升AGV的环境感知能力。