AGV的使用流程是怎样的？

     AGV（自动化搬运车）的使用流程涵盖从设备启动到任务完成的多个环节，以下是详细介绍：

    设备启动与初始化

1. 上电操作：将状态开关置于相应位置，使设备处于就绪状态。打开操作面板上的钥匙开关，AGV开始上电初始化。在系统初始化完成后，进入启动代理程序，倒数10秒或用户选择“启动AGV”后，开始进行AGV程序初始化。

2. 状态检查：检查电量是否充足，开启AGV主控制系统，激活导航系统、通信设备等，确保AGV处于可用状态。

3. 手动复位（如需要）：在小车程序初始化之后，打开所有急停开关，按下操作面板上的复位按钮，可完成举升的自动复位。如需取消，可在复位前按键盘操作，取消校正，直接进入主画面，状态栏显示当前急停状态。

   

任务接收与路径规划

1. 任务接收：AGV接收来自中央控制系统（如WMS、MES或AGV调度系统）的任务指令，这些指令可能包括搬运货物、传递物料等。指令会明确物料信息、起始位置、目标位置等参数。

2. 路径规划：根据任务要求和环境信息，AGV生成合适的路径规划方案。它会考虑地图信息、障碍物避让等因素，确保路径的高效和安全。常见的导航方式有磁导航、二维码导航、激光SLAM、视觉SLAM等，AGV可根据实际场景选择合适的导航方式或多种方式混合使用。

任务执行与导航避障

1. 导航行驶：AGV按照路径规划方案行驶，通过导航系统实时定位自身位置。例如，激光SLAM导航方式下，AGV用激光雷达扫描周围环境，构建实时地图，实现精准定位；二维码导航方式下，AGV通过摄像头扫描地面二维码来确定自身位置。

2. 避障处理：在行驶过程中，AGV实时检测环境变化，利用激光雷达、超声波传感器、深度摄像头、红外传感器等实时提供数据，通过算法快速计算最优避障路径。遇到障碍物时，AGV会采取减速、停车或绕行等措施，确保物料安全、准确地从起始位置移动到目标位置。

搬运操作与设备对接

1. 精准停车：当AGV到达目标区域后，会启动毫米级精度的停车控制。通过激光测距测量与设备的距离，利用超声波传感器检测与障碍物的距离，结合视觉识别检测设备上的定位标识，自动调整停车位置，确保停在指定位置。

2. 货物搬运与对接：

• 不同类型的自动化设备，要求AGV对接方式不同。例如对接传送带时，AGV上的托盘必须与传送带平行，通常会采用自动升降机构，调整货物高度；对接机械臂时，机械臂抓取货物时，AGV必须保持精准静止，避免晃动影响抓取；对接货架时，如果AGV带有自动举升功能，需要精准控制举升高度，确保货物能顺利放入货架。

• AGV完成货物搬运操作，将货物从起始位置准确搬运至目标位置。

任务完成与信息反馈

1. 任务完成确认：到达目的地后，AGV执行相应的操作以完成物料搬运任务，如将物料卸下、传递给其他设备等。确认任务结束后，AGV会通过无线通讯向调度系统或MES系统发送反馈，确认任务执行状态。

2. 返回待命或充电：AGV返回待命状态，等待新的任务指令。一旦任务完成，AGV会等待新的指令，或者自动返回充电站，确保随时待命。如果AGV电量不足，在空闲状态下系统会为其选择合适的充电站进行自动充电。