单机AGV vs 集群调度：效率差距有多大？

       单机AGV与集群调度AGV在效率上存在显著差距，集群调度AGV的效率通常比单机AGV高30%-40%，具体体现在任务完成时间、路径规划、负载均衡、系统稳定性及长期经济效益等多个方面。以下是对两者效率差距的详细分析：

一、任务完成时间

• 单机AGV：在任务分配上，单机AGV往往依赖人工或固定规则进行任务分配，这可能导致任务堆积或设备空闲，从而延长任务完成时间。

• 集群调度AGV：集群调度系统能够根据生产节拍、订单优先级等自动生成运输任务，并动态调整任务顺序，确保高优先级任务优先完成。例如，通过API对接MES系统，AGV在车身焊接完成后可自动接收涂装车间运输任务，减少人工干预，显著缩短任务完成时间。

二、路径规划

• 单机AGV：单机AGV通常采用静态路径规划，这可能导致在狭窄区域或交叉路口出现拥堵现象，降低运输效率。

• 集群调度AGV：集群调度系统采用全局-局部混合规划方法，全局层基于Dijkstra或A算法生成初始路径，局部层则实时感知障碍物并通过RRT算法动态调整路径。此外，系统还能为高流量区域分配专属通行时段，进一步减少拥堵。例如，在半导体工厂中，AGV在动态避让移动设备时，路径调整时间可控制在0.5秒以内，平均速度提升15%，碰撞率下降80%。

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三、负载均衡

• 单机AGV：单机AGV在任务分配上可能缺乏灵活性，导致部分AGV过载而部分AGV闲置，降低整体运输效率。

• 集群调度AGV：集群调度系统能够根据AGV型号、电池状态、任务类型等动态分配任务，避免单台过载或闲置。例如，在化工企业中，通过集群调度算法，AGV的平均负载率可从70%提升至92%。

四、系统稳定性与容错性

• 单机AGV：单机AGV在出现故障时，可能导致整个运输流程中断，影响生产效率。

• 集群调度AGV：集群调度系统具备高容错性，当某台AGV出现故障时，系统可自动将任务分配给其他AGV，确保运输流程的连续性。例如，通过合理设置节点亲和性，可将关键任务分散到不同的AGV上，提高系统的容错能力。

五、长期经济效益

• 单机AGV：虽然单机AGV的初始投资成本可能较低，但在长期运行中，由于效率低下、故障率高、维护成本高等问题，可能导致总体拥有成本（TCO）上升。

• 集群调度AGV：集群调度系统通过提高运输效率、降低故障率、减少维护成本等方式，实现长期省钱。例如，在电商仓库中部署集群调度系统后，AGV的空闲率可从35%降至12%，任务完成率提升至99.5%。